動力學主要研宄物體運動和受力的關(guān)系，與運動學類似，機器人動力學主要解決動 力學正問題和逆問題。動力學正問題是指根據(jù)關(guān)節(jié)力矩或力求解操作臂關(guān)節(jié)的位移、速 度、加速度，動力學逆問題是指根據(jù)操作臂關(guān)節(jié)的位移、速度、加速度求解所需的關(guān)節(jié) 力矩或力。
軌跡規(guī)劃是機器人運動控制的基礎(chǔ)，軌跡規(guī)劃的結(jié)果直接影響機器人工作過程中控 制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其可靠性。合理的軌跡規(guī)劃能夠使機器人順利完成空間復雜的軌跡曲 線，并準確、快速、平穩(wěn)的到達指定位置，因此，機器人的軌跡規(guī)劃算法研宄具有重要 的理論意義和工程價值。
研究發(fā)現(xiàn)，在機器人的軌跡規(guī)劃中加入動力學模型進行軌跡優(yōu)化，得到的運動控制 擬合曲線能夠極大地提高機器人的運行速度和穩(wěn)定性。由于運動學與動力學模型相結(jié)合 的軌跡規(guī)劃是基于理想系統(tǒng)模型的分析，所以不會增加系統(tǒng)的硬件成本，它是快速、高 效提高系統(tǒng)性能的一個有效手段，在Delta機器人的軌跡規(guī)劃中，將會把動力學模型加 入到軌跡規(guī)劃中來。
PID控制器最早作為實用化的控制器已有近百年歷史，PID控制器操作簡單易懂， 因其使用不需要精確的系統(tǒng)模型而成為工業(yè)上應(yīng)用最為廣泛的控制器。在爬行的 ADAMS仿真模型工作臺上加入PID控制系統(tǒng)，經(jīng)過反復模擬仿真，整定增益參數(shù)，確 定最優(yōu)參數(shù)后，確定加入PID控制系統(tǒng)能夠有效控制爬行。在加入振動的模型上進一步 加入PID控制時，真正做到了在低速情況下改善爬行。
通過總結(jié)國內(nèi)外學者對爬行現(xiàn)象的研宄得出:目前沒有一套完整解釋說明爬行機理 的文章，即系統(tǒng)各爬行因子與爬行之間的明確的定量關(guān)系，學者們都是各自對爬行機理 做出理論上的推導，然后進行試驗，并沒有找到一種真正能抑制爬行的方法而被大家所 認可。
軟PLC開發(fā)系統(tǒng)是獨立運行在Win32環(huán)境下的一個應(yīng)用程序，用于編制PLC 用戶程序以及對它進行檢查、編譯和調(diào)試，主要由以下模塊組成：
軟PLC運行系統(tǒng)是PLC控制系統(tǒng)的核心，合理地設(shè)計其組成模塊能夠提升 PLC控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和開放性。因此，本章在分析軟PLC運行系統(tǒng)工作原理 的基礎(chǔ)上研究了各個模塊的實現(xiàn)以及多任務(wù)的調(diào)度，并對軟PLC指令系統(tǒng)進行 了設(shè)計。
五軸精工加工中心側(cè)開關(guān)量、模擬量等數(shù)據(jù)的采集和傳輸由外部I/O輸入輸出模 塊完成，如何實現(xiàn)它與軟PLC系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交換是設(shè)計軟PLC控制系統(tǒng)通訊 的關(guān)鍵。本章通過分析精工系統(tǒng)的通訊接口，結(jié)合當前精工通訊的發(fā)展趨勢，采 用SERCOS-III接口及其通訊技術(shù)實現(xiàn)二者的數(shù)據(jù)交換。
PLCI/O接口軟件要完成兩個任務(wù)：一是根據(jù)主站MDT報文信息配置I/O接 口系統(tǒng)參數(shù)，完成初始化；二是在周期通訊過程中將I/O輸入模塊采集的數(shù)據(jù)編 輯成AT報文發(fā)送給主站，并讀取主站MDT報文數(shù)據(jù)寫入I/O接口 DPRAM存 儲區(qū)，完成數(shù)據(jù)交換。因此可分為I/O接口初始化和周期通訊兩個部分。
本章分析了五軸精工加工中心軟PLC所要控制的具體內(nèi)容，根據(jù)五軸精工加工中心 的控制邏輯編制了主軸正、反轉(zhuǎn)的控制程序，通過下載到軟PLC運行系統(tǒng)中運 行，實現(xiàn)了對五軸精工加工中心的主軸正、反轉(zhuǎn)控制，驗證了軟PLC運行系統(tǒng)的有 效性。
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