軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化|加工中心
3軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化3.1引言軌跡規(guī)劃是機器人運動控制的基礎，軌跡規(guī)劃的結果直接影響機器人工作過程中控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其可靠性。合理的軌跡規(guī)劃能夠使機器人順利完成空間復雜的軌跡曲線，并準確、快速、平穩(wěn)的到達指定位置，因此，機器人的軌跡規(guī)劃算法研宄具有重要的理論意義和工程價值。按軌跡規(guī)劃的空間分類，軌跡規(guī)劃方法可分為關節(jié)空間軌跡規(guī)劃法和工作空間軌跡規(guī)劃法。在關節(jié)空間內(nèi)對機器人進行軌跡規(guī)劃，得到的關節(jié)空間運動學擬合曲線可直接用于機器人的運動控制，擬合曲線不需要運動學逆解轉換，不會發(fā)生機構的奇異現(xiàn)象;在工作空間內(nèi)對機器人進行軌跡規(guī)劃，得到的工作空間內(nèi)的擬合曲線需要利用運動學逆解轉換到關節(jié)空間，再將得到的關節(jié)空間內(nèi)的擬合曲線用于機器人的運動控制，轉換過程中可能存在轉換矩陣的奇異問題，但是，在一般情況下，在工作空間中進行軌跡規(guī)劃得到的擬合曲線一般具有優(yōu)良的工作空間性能。為了進一步研宄比較Delta機器人關節(jié)空間和工作空間軌跡規(guī)劃優(yōu)缺點，本章將會分別使用關節(jié)空間和工作空間軌跡規(guī)劃法對Delta機器人進行軌跡規(guī)劃，并進行相應的動力學優(yōu)化。最終，將關節(jié)空間軌跡規(guī)劃和工作空間軌跡規(guī)劃結果進行對比，得到兩種軌跡規(guī)劃方法各自的優(yōu)勢，進而，提出新型的關節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃方法及其動力學優(yōu)化的數(shù)學模型。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設計與實現(xiàn)”，因為編輯困難導致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡中查找相關文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡僅供學習參考，轉載請注明！