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Delta 機器人工作空間分析|加工中心

機器人的工作空間分為可達工作空間、靈巧工作空間、全局工作空間?？蛇_工作空 間是機器人末端執(zhí)行器可達位置點的集合；靈巧工作空間是在滿足給定位姿范圍時機器 人末端執(zhí)行器可達點的集合；全局工作空間是給定所有位姿時機器人末端執(zhí)行器可達點的集合。

Delta機器人軌跡規(guī)劃特點|加工中心

Delta機器人軌跡規(guī)劃目標如下所示：滿足部分軌跡精確要求，滿足與時間相對應的點位與速度要求；進行軌跡優(yōu)化，降低系統(tǒng)中關(guān)鍵零部件的受力與沖擊；提高系統(tǒng)整體的速度、精度與部件壽命。

Galil運動控制卡|加工中心

DMC-18X2系列運動控制卡可直接插入到PCI總線，具有高速通信、非易失程序存 儲器、高速編碼器反饋接收、高抗干擾性（EMI)等強大功能。DMC-18X2專為解決復 雜運動難題而設(shè)計，能夠用于涉及JOG、PTP定位、多軸聯(lián)動、矢量定位、電子齒輪同 步、電子凸輪、多任務、輪廓運動等?？刂破魍ㄟ^可編程加減速對軌跡進行平滑處理， 可大大減小運動沖擊。為了滿足復雜輪廓平滑跟蹤，DMC-18X2還提供無限直線、圓弧 線段的矢量進給。

運動控制及軌跡規(guī)劃GUI界面|加工中心

本章主要闡述了 Delta機器人的運動控制系統(tǒng)，簡要的介紹了離線軌跡規(guī)劃和實時 在線軌跡規(guī)劃的應用場合，并對兩種軌跡規(guī)劃的優(yōu)缺點進行了陳述，在Linux系統(tǒng)的機 器人操作系統(tǒng)ROS下搭建了機器人的軟硬件，編寫了機器人的Galil運動控制卡程序， 從Copley驅(qū)動器中分別讀取了三種軌跡規(guī)劃方法得到的運動控制曲線參數(shù)，證明了三 種軌跡規(guī)劃方法的實用性，并對其運動學和動力學實驗結(jié)果進行了對比，得到了關(guān)節(jié)空 間和混合空間的軌跡規(guī)劃方法更適合機器人實際控制的結(jié)論。最后，為了實現(xiàn)用戶友好 型操作，編寫了機器人的運動控制GUI界面。

五軸數(shù)控加工中心軟PLC控制系統(tǒng)的研究

軟件精工是開放式精工系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢，以軟PLC實現(xiàn)傳統(tǒng)PLC的控 制功能有利于進一步提升五軸精工機床精工系統(tǒng)的性能，增強精工系統(tǒng)的開放 性，縮小與國外軟件精工的差距。因此本文在分析當前軟PLC技術(shù)的基礎(chǔ)上， 以通用的開發(fā)和運行平臺對五軸精工加工中心中軟PLC控制系統(tǒng)進行了研究，取得 了以下研究成果：

Delta機器人工作空間軌跡規(guī)劃|加工中心

上述Delta機器人的關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動力學軌跡優(yōu)化模型是對關(guān)節(jié)空間驅(qū)動 電機的軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化模型，動力學優(yōu)化后，減小了所需驅(qū)動電機力矩和功率 的峰值。由圖3-12可知，關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃擬合曲線經(jīng)過運動學正解轉(zhuǎn)換得到的工作空 間擬合曲線，在末端執(zhí)行器豎直方向運行階段，x方向的速度、加速度擬合曲線稍有抖 動，擬合曲線的加速度峰值相差較大?？紤]到工作空間的各種情況，例如，在某些特殊 情況下，抓取和釋放物體時豎直運行階段水平方向不能抖動，工作空間擬合曲線的加速 度峰值要求在一定范圍內(nèi)等，即要求機器人具有良好的工作空間性能。由于在工作空間 內(nèi)進行軌跡規(guī)劃得到的擬合曲線一般具有良好的工作空間性能，為了實現(xiàn)上述要求，本 小節(jié)將對Delta機器人進行工作空間的軌跡規(guī)劃。
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