Delta 機(jī)器人工作空間分析|加工中心
2.5工作空間分析機(jī)器人的工作空間分為可達(dá)工作空間、靈巧工作空間、全局工作空間。可達(dá)工作空間是機(jī)器人末端執(zhí)行器可達(dá)位置點的集合；靈巧工作空間是在滿足給定位姿范圍時機(jī)器人末端執(zhí)行器可達(dá)點的集合；全局工作空間是給定所有位姿時機(jī)器人末端執(zhí)行器可達(dá)點的集合。在工作過程中，Delta機(jī)器人掃過一定的空間范圍，為了簡化Delta機(jī)器人的工作空間求解方法，將圖2-4中的機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行簡化，簡圖如圖2-5所示，簡化圖中去掉了兩個平行四桿機(jī)構(gòu)，假設(shè)末端執(zhí)行器一直保持水平。在簡圖2-5中，Delta機(jī)器人的工作空間還不能應(yīng)用串聯(lián)機(jī)器人的相關(guān)理論進(jìn)行求解。將簡圖2-5中右端主動臂、從動臂向左平移一個末端執(zhí)行器的距離，將末端執(zhí)行器向左平移半個末端執(zhí)行器的距離，如圖2-6所示，則簡化后的末端執(zhí)行器只有位置沒有姿態(tài)，假設(shè)末端執(zhí)行器繼續(xù)保持水平，此時，將該機(jī)器人機(jī)構(gòu)的兩個平面2R串聯(lián)機(jī)器人分支的工作空間交集[65]39_4()作為平面兩自由度Delta機(jī)器人理論工作空間分析的起點。最終，簡化后的機(jī)器人模型為5R機(jī)器人機(jī)構(gòu)，末端執(zhí)行器與兩從動臂交點將其分成左右兩個串聯(lián)2R機(jī)器人機(jī)構(gòu)。所以由圖2-6中5R機(jī)器人去掉末端執(zhí)行器連接點，得到的2R串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間是一個圓環(huán)，如圖2-7(c)所示。由圖2-6中5R機(jī)器人去掉末端執(zhí)行器連接點，得到的兩個2R串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的重合工作空間如圖2-9a所示。由圖2-5中Delta機(jī)器人去掉末端執(zhí)行器，得到的兩個2R機(jī)器人的重合工作空間如圖2-9b所示。實際上，由于末端執(zhí)行器在坐標(biāo)系的x軸方向有一定的尺寸，Delta機(jī)器人末端執(zhí)行器的實際工作空間小于圖2-9b中陰影部分，將圖2-9b中左右兩個2R機(jī)器人的工作空間分別向右、向左平移(Z12-U/2,得到圖2-5中左右兩個2R機(jī)器人末端分別向右、向左平移(/12-/6)/2的重合工作空間如圖2-9c所示。實際上，由于Delta機(jī)器人的實體樣機(jī)加工、裝配、主動臂及從動臂結(jié)構(gòu)尺寸等原因，兩主動臂均不能實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，主動臂和從動臂不能完全重合，該機(jī)構(gòu)的實際的工作空間小于圖2-9c中的工作空間，根據(jù)機(jī)構(gòu)的實際性能，主動臂的極限位置如圖2-10所示，其中圖2-10(a)和（b)分別為工作空間內(nèi)機(jī)器人的左極限位置和右極限位置，以圖2-10(a)和中點A、B為圓心，以AC、BD為半徑畫圓得到2-9d,同樣，由于Delta機(jī)器人末端執(zhí)行器水平方向尺寸的存在，圖2-9d中陰影部分并不是Delta機(jī)器人的實際工作空間，將圖2-9d中以點A、B為圓心，以AC、BD為半徑得到的左右兩圓分別向右、向左平移(/12-/J/2，最終得到的兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人Delta的實際工作空間。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計與實現(xiàn)”，因為編輯困難導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請注明！