高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)主要內(nèi)容|加工中心
本課題的主要研究?jī)?nèi)容本文以具有代表性、應(yīng)用廣泛的高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人一一Delta為研宄對(duì)象，根據(jù)該機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求以及總體技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)其進(jìn)行深入的分析，將其功能技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行合理的分解，并從機(jī)械設(shè)計(jì)、硬件系統(tǒng)搭建以及軟件算法編寫等方面進(jìn)行具體研宄。本課題的主要研宄內(nèi)容：⑴對(duì)平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人Delta進(jìn)行機(jī)構(gòu)學(xué)分析，闡述其機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，并對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解和正解分析以及簡(jiǎn)化的動(dòng)力學(xué)分析，為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)軌跡規(guī)劃和動(dòng)力學(xué)軌跡優(yōu)化做準(zhǔn)備。⑵對(duì)平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人Delta進(jìn)行工作空間分析和奇異位形分析,得到其理論工作空間和奇異位形，為機(jī)器人的軌跡規(guī)劃中，在工作空間內(nèi)選取合理的軌跡路徑做準(zhǔn)備。⑶對(duì)機(jī)器人軌跡規(guī)劃的樣條函數(shù)進(jìn)行闡述，指出通常情況下，軌跡規(guī)劃方法的不足。選擇合理的樣條函數(shù)，在理論工作空間內(nèi)，避開機(jī)器人的奇異位形，利用平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人Delta的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解和正解對(duì)其進(jìn)行合理的軌跡規(guī)劃，包括關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃、工作空間軌跡規(guī)劃、混合空間軌跡規(guī)劃，并利用動(dòng)力學(xué)模型對(duì)軌跡規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行相應(yīng)的優(yōu)化，以得到最優(yōu)的具有良好運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能的軌跡規(guī)劃結(jié)果。⑷對(duì)離線軌跡規(guī)劃和實(shí)時(shí)在線軌跡規(guī)劃特點(diǎn)及其相應(yīng)的應(yīng)用場(chǎng)合進(jìn)行合理的闡述。⑶對(duì)平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人Delta的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)ROS(機(jī)器人操作系統(tǒng)RobotOperationSystem)進(jìn)行闡述，為了對(duì)三種軌跡規(guī)劃結(jié)果的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值進(jìn)行評(píng)估，從Copley驅(qū)動(dòng)器中讀取了直驅(qū)力矩電機(jī)的實(shí)際運(yùn)行參數(shù)，并從結(jié)果分析中得到了軌跡規(guī)劃具有較好參考價(jià)值的結(jié)論?？紤]到機(jī)器人的人性化問題，為了簡(jiǎn)化機(jī)器人的實(shí)際操作，編寫了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制GUI界面，并對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)要說明。(1)對(duì)該課題的研究?jī)?nèi)容和成果進(jìn)行分析總結(jié)，對(duì)課題的后續(xù)工作、理論研宄問題和技術(shù)發(fā)展方向進(jìn)行展望。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！