隨著科學(xué)技術(shù)理論的不斷發(fā)展，各種控制算法相繼被人們研發(fā)出來，這為電磁懸 浮系統(tǒng)的控制器設(shè)計提供了大量參考依據(jù)。從傳統(tǒng)的線性控制算法到先進(jìn)智能的非線 性控制算法控制理論得到了長足的發(fā)展。由于電磁懸浮系統(tǒng)是典型的非線性系統(tǒng)，因 此線性的控制算法只能在懸浮系統(tǒng)進(jìn)行了線性化處理后才能使用。利用泰勒級數(shù)在平 衡點附近對非線性函數(shù)進(jìn)行展開和反饋線性化是當(dāng)今比較成熟的線性化方法。由于線 性化處理后的非線性系統(tǒng)降低了控制難度，因此也降低了控制器設(shè)計的難度。原系統(tǒng) 的高階響應(yīng)在線性化后被忽略了。工程實踐中如果采用線性的控制算法會出現(xiàn)一定的 偏差從而不能滿足系統(tǒng)的性能指標(biāo)。非線性控制算法則不需要精確地知道被控系統(tǒng)的 數(shù)學(xué)模型，不需要忽略系統(tǒng)非線性高階響應(yīng)項。由于非線性控制可以真實的反應(yīng)系統(tǒng) 的輸出效果，所以具有很好的工程實踐意義，得到了社會的廣泛關(guān)注。現(xiàn)如今非線性 控制多指先進(jìn)智能控制如模糊控制、無源控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、自抗擾控制、自適應(yīng)控制、 滑模變結(jié)構(gòu)控制和魯棒控制等。
同步控制技術(shù)是將電氣傳動技術(shù)、電力電子技術(shù)、信號技術(shù)、控制工程技術(shù)和機 械技術(shù)融為一體的綜合性非常強的一種技術(shù)。同步控制技術(shù)的發(fā)展與其它有關(guān)技術(shù)的 發(fā)展緊緊關(guān)聯(lián)在一起的。同步控制是指實現(xiàn)多個運行裝置運行時步伐一致，廣義上講 是指系統(tǒng)中某一物理量協(xié)調(diào)一致。通常同步偏差和同步速度要求較高的系統(tǒng)要考慮單 回路之間的互相聯(lián)系以使他們保持一致，而不只是提高單個回路控制精度的問題[25]。 在多回路系統(tǒng)中通常會存在著強烈耦合和許多不確定性因素，這就需要研究新的提高 同步精度的理論算法和實現(xiàn)這一理論的方法。
搭建圓盤式刀庫可靠性試驗臺的目的主要是能夠更及時、迅速的收集自動換 刀系統(tǒng)的數(shù)據(jù)信息，包括故障時間、故障原因、換刀次數(shù)、換刀時間等信息。將 收集來的數(shù)據(jù)進(jìn)行可靠性分析，不僅可以得出刀庫的MTBF，為評估同類型刀庫 MTBF做指導(dǎo)，而且能夠通過故障信息找出刀庫容易出現(xiàn)故障的部位，針對不同 的故障部位提出相應(yīng)的改進(jìn)措施，能夠極大的縮短時間，提高該類型刀庫的可靠 性水平。并且對其他類型的刀庫也具有一定的指導(dǎo)意義。這就要求試驗臺具備以 下功能：
圓盤式刀庫自動換刀系統(tǒng)故障主要包括功能型故障、參數(shù)性故障以及狀態(tài)性 故障。功能性故障主要是自動換刀系統(tǒng)由于內(nèi)因因素而產(chǎn)生的故障，如機械手卡 刀，導(dǎo)致機械手電機過載而燒壞等。參數(shù)性故障主要是指刀庫的相關(guān)性能參數(shù)超 出規(guī)定的變化范圍，如刀盤轉(zhuǎn)位以及機械手定位不準(zhǔn)確等。狀態(tài)性故障主要是換 刀系統(tǒng)運轉(zhuǎn)過程中由于溫度過高、振動劇烈以及噪聲過大而造成的故障。簡單來 說，圓盤式刀庫自動換刀系統(tǒng)故障就是在規(guī)定的條件和時間內(nèi)，自動換刀系統(tǒng)不 能完成規(guī)定的功能。
試驗臺運行數(shù)據(jù)，包括運行時間、換刀次數(shù)以及換刀系統(tǒng)故障。如附錄1 表A-1所示。表中包括運行日期、換刀時間以及每把刀的換刀次數(shù)，試驗人員需 要把這些數(shù)據(jù)歸類總結(jié)以及檢查這些數(shù)據(jù)是否有出現(xiàn)偏差的地方，分析人員根據(jù) 這些數(shù)據(jù)計算換刀頻率；如附錄1表A-2,主要是記錄刀庫運行中出現(xiàn)的故障現(xiàn) 象、故障部位、故障原因以及故障處理，并且記錄下當(dāng)日的試驗員以及維修人員， 以便分析人員能夠及時迅速的找到先關(guān)人員咨詢情況；
現(xiàn)場加工中心的試驗對象是精工機床中的YP系列圓盤式刀庫，數(shù)據(jù)采集時 間是從加工中心精工機床調(diào)試完成后開始的。選取了從2011年~2013年間的加 工中心精工機床。通過附錄1表A-3記錄每臺精工機床現(xiàn)場加工中出現(xiàn)的有關(guān)圓 盤式刀庫的故障，并判斷該故障是否是關(guān)聯(lián)故障，將每臺機床出現(xiàn)的關(guān)聯(lián)故障通 過附錄1表A-7進(jìn)行統(tǒng)計。將統(tǒng)計結(jié)果整理，具體見附錄2表B-1,從附錄2表 B-1中可以看出YP系列圓盤刀庫在2011~2013年共出現(xiàn)92次故障。
本章研宄了一種混合編程方法，用戶以及企業(yè)通過該方法能夠直接對現(xiàn)場采 集的故障數(shù)據(jù)進(jìn)行建模與分析，并且能夠直觀的觀測由于數(shù)據(jù)的變化而導(dǎo)致的模 型參數(shù)與圖形的變化。
Matlab是集數(shù)值分析、矩陣分析、信號處理以及圖形處理的高性能的編程軟 件，其計算以及圖形生成能力較強，但是Matlab的可視化界面功能比較弱，不 能及時的觀察由于數(shù)據(jù)的變化而導(dǎo)致的參數(shù)以及模型的變化，只能根據(jù)數(shù)據(jù)的變 化被動從新運行程序求取參數(shù)，然后根據(jù)參數(shù)求取模型。
回轉(zhuǎn)工作臺系統(tǒng)作為加工中心的一個比較典型的力學(xué)振動系統(tǒng)，其工作過 程中，既要考慮因原動力（電機）作用產(chǎn)生的強迫振動，還要考慮傳動機構(gòu)（蝸 輪蝸桿傳動、齒輪傳動）在加工過程中發(fā)生的顫振[5](—種動不穩(wěn)定現(xiàn)象）。這 些振動一旦與工作臺系統(tǒng)的固有頻率接近，將嚴(yán)重影響加工中心的生產(chǎn)效率。
在可靠性數(shù)據(jù)中，現(xiàn)場數(shù)據(jù)是對數(shù)量更多的產(chǎn)品進(jìn)行收集，能更真實地的反 應(yīng)刀庫及機械手的狀況，因此現(xiàn)場數(shù)據(jù)的分析結(jié)果更權(quán)威的對產(chǎn)品的設(shè)計和制造 給予評價，能夠更真實地反應(yīng)產(chǎn)品趨于成熟期的可靠性水平。由此可見，現(xiàn)場數(shù) 據(jù)是很重要的可靠性數(shù)據(jù)，對其進(jìn)行收集也是必不可少的。
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