MOT –001 【A,B編碼器回饋訊號錯誤】說明：僅發(fā)生於9號參數(shù)軸板型態(tài)設(shè)為0(EMP2)時，軸卡檢知A,B編碼器回授錯誤 可能原因：發(fā)生軸卡為EMP2時，軸卡內(nèi)部會自動檢知A,B編碼器訊號，若訊號錯誤或有A相訊號，但無B相訊號，則發(fā)此警報 排除方法：檢查伺服線或更換軸卡 MOT –002【錯誤計數(shù)器溢位】說明：僅發(fā)生於9號參數(shù)軸板型態(tài)設(shè)為0(EMP2),4(PMC4),6(SERVO6)時，軸卡檢知編碼器回授溢位可能原因：發(fā)生軸板型態(tài)設(shè)為0(EMP2),4(PMC4),6(SERVO6)時，軸卡內(nèi)部會自動檢知A,B編碼器訊號，若訊號錯誤或訊號輸入過大時，發(fā)計數(shù)器溢位排除方法：檢查伺服線或更換軸卡MOT –003【編碼器模組錯誤】說明： 可能原因： 排除方法： MOT –004【無索引中斷信號】說明： 可能原因： 排除方法： MOT –005【DDA指令超過額定值】說明：控制器送出過高的指令數(shù)，軟體運(yùn)算出來在一個補(bǔ)間時間內(nèi)必須送出超過2047個脈波。 可能原因：1DDA軟體時間(補(bǔ)間時間)設(shè)置太長。 2運(yùn)動速度太快。 3伺服解析度設(shè)定太高。 4背系補(bǔ)償量或節(jié)距補(bǔ)償量太大。 5啟動前饋補(bǔ)償功能。排除方法：1降低軟體補(bǔ)間時間設(shè)定(CNC參數(shù)3203)，建議不低於1500。 2降低運(yùn)動速度做測試，若解決將運(yùn)動速度上限設(shè)定調(diào)低(CNC參數(shù)461~480)。 3降低伺服解析度設(shè)定測試。(驅(qū)動器與CNC參數(shù)61~80) 4若有設(shè)定機(jī)構(gòu)補(bǔ)償常數(shù)(CNC參數(shù)1401~1420)，取消機(jī)構(gòu)補(bǔ)償做測試，若是則設(shè)定適當(dāng)之機(jī)構(gòu)補(bǔ)償時間常數(shù)。 5若有前饋補(bǔ)償 (CNC參數(shù)581~600)，取消前饋補(bǔ)償做測試，若是則降低或關(guān)閉前饋補(bǔ)償功能。 6請聯(lián)絡(luò)機(jī)械廠人員處理。進(jìn)階說明：新代控制器為了達(dá)成多軸同動控制，採用了DDA(Digital Differential Analyzer)法則的數(shù)學(xué)方法， DDA的Cycle Time由參數(shù)3203設(shè)定，每一軸向指令在一個DDA的Cycle Time內(nèi)最多允許送出2047個脈衝訊號，超出此範(fàn)圍控制器就會發(fā)出DDA指令超過之警報訊息。 MOT –006【索引狀態(tài)無法清除】說明： 可能原因： 排除方法： MOT –008【遺失位置命令】說明：控制器停止對某個軸向指令輸出1秒後隨時檢查回饋指令量與輸出指令量的誤差量是否在預(yù)定誤差範(fàn)圍內(nèi)，如果不在此範(fàn)圍內(nèi)，則有遺失位置警報。 可能原因：1機(jī)構(gòu)問題。 2控制緊急停止的繼電器接觸不良。 3 cpu板送給軸卡的資料遺失(cpu板有問題，軸卡有問題，cpu板和軸卡接觸不好)。 4控制器伺服線有接觸不良或斷線。 5驅(qū)動器到馬達(dá)的動力線接觸不好或者斷開。 6馬達(dá)編碼器進(jìn)油。 7編碼器回授線鬆脫或斷掉。 8局部干擾。 排除方法：造成此警報的原因大體可以分為電控和機(jī)構(gòu)兩個方面的原因。 當(dāng)發(fā)生位置遺失警報，觀察診斷畫面的系統(tǒng)數(shù)據(jù)8，9，10號參數(shù)的值，如果都為零，一般是機(jī)構(gòu)的問題：如果有不為零的，一般就是電控的問題。 機(jī)構(gòu)方面的原因： 1如果確定是機(jī)構(gòu)問題，並且無驅(qū)動器警報。一般來說，應(yīng)該是機(jī)床缺少潤滑，靜摩擦力太大。此時應(yīng)該檢查機(jī)構(gòu)是不是有卡住及潤滑系統(tǒng)是否良好 2控制器有警報發(fā)出，並且伴隨著驅(qū)動器警報。此時可能是床臺卡死或者伺服系統(tǒng)有問題，如果關(guān)電重開問題依然存在很明顯，無法動作，應(yīng)更換伺服或者馬達(dá)。如果是機(jī)構(gòu)卡死，需要聯(lián)繫機(jī)械廠家支援 電控：1觀察過8，9，10號參數(shù)之後。就做尋點(diǎn)動作(不須重新開機(jī))，尋完原點(diǎn)後，觀察24，25，26號參數(shù)和40，41，42號參數(shù)，如果24，25，26號參數(shù)中有不為零的，則回授回路有問題。2如果40，41，42中有不為零，就是控制器到馬達(dá)的線路中有指令丟失。3如果24，25，26和40，41，42都有不為零的，則信號被干擾的可能性比較大，具體表現(xiàn)為在加工中，8，9，10號參數(shù)的數(shù)值漸漸變大。具體故障點(diǎn)可能是cpu板和軸卡接觸不好造成的?？梢来螕Qcpu板和軸卡試試。4如果是控制器到馬達(dá)的發(fā)動電路有問題，先檢查驅(qū)動器線和動力線。具體辦法是把懷疑有問題軸相的驅(qū)動器線和動力線和其他沒問題軸相的驅(qū)動器線和馬達(dá)線對換，看警報會不會跑到別的軸相去，如果跑到別的軸相去了，確定是伺服線或動力線有問題，換掉即可。5如果是回授回路有問題，先把編碼器線和動力線與其他沒有問題軸相的編碼器線和驅(qū)動器線對換，如果警報跑到兌換過的軸相去了，證明是編碼器線或者動力線有問題。換掉即可。6如果編碼器線和動力線都沒有問題，就把發(fā)警報軸相和其他好的軸相的驅(qū)動器線對換，如果警報跑到其他軸相，證明驅(qū)動器線有問題，換過即可。7如果以上問題都沒問題，再就是懷疑介面和編碼器漏油的問題，這個問題是靠經(jīng)驗(yàn)判斷，其實(shí)編碼器漏油造成的指令丟失情況和軸卡和底座接觸不好的情況有些相識；而接頭接觸問題關(guān)鍵是把接頭都鎖緊。進(jìn)階說明：參數(shù)561~580的設(shè)定即為遺失位置命令的檢查範(fàn)圍 24[X軸絕對位置回授量] 40[X軸絕對位置命令量] 25[Y軸絕對位置回授量] 41[Y軸絕對位置命令量] 26[Z軸絕對位置回授量] 42[Z軸絕對位置命令量] MOT –009【驅(qū)動器警報】說明：驅(qū)動器發(fā)出警報訊號 可能原因：發(fā)生驅(qū)動器報警大多是由外部原因影起，如：驅(qū)動器溫度過高；編碼器接線錯誤；內(nèi)部參數(shù)設(shè)定不正確；與伺服馬達(dá)不相配；驅(qū)動器故障等 伺服驅(qū)動器警報排除方法：機(jī)器請不要關(guān)電，聯(lián)絡(luò)機(jī)械廠人員處理進(jìn)階說明： MOT –0010【軸向位置命令通訊異?！空f明：核心程式在與軸卡溝通時發(fā)生異常，軟體檢查出軸控IC內(nèi)部queue值不為零。 可能原因：1一張軸卡，但參數(shù)設(shè)定二張軸卡，且有伺服軸指向第二張軸卡。2二張軸卡以上有一張故障。3二張軸卡以上且有超過兩張以上軸卡IRQ11 Jump都插上，造成診斷功能23號不是100。排除方法：請聯(lián)絡(luò)機(jī)械廠人員處理。1檢查參數(shù)設(shè)定11號參數(shù)。2檢查軸卡jump設(shè)定。3更換軸卡做測試進(jìn)階說明：核心軟體在每個補(bǔ)時間皆會去檢查QUEUE值FLAG是否正確，若經(jīng)過了一些FILTER後仍讀到錯誤的值，則發(fā)出警報，並於診斷功能68號加一。
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