精工系統(tǒng)插補的方法和原理 精工機床上進行加工的各種工件，大部分由直線和圓弧構成。因此，大多數(shù)精工裝置都具有直線和圓弧的插補功能。對于非圓弧曲線輪廓軌跡，可以用微小的直線段或圓弧段來擬合。 插補的任務就是要按照進給速度的要求，在輪廓起點和終點之間計算出若干中間控制點的坐標值。 由于每個中間點計算的時間直接影響精工裝置的控制速度，而插補中間點的計算精度又影響整個精工系統(tǒng)的精度，所以插補算法對整個精工系統(tǒng)的性能至關重要，也就是說精工裝置控制軟件的核心是插補。 插補的方法和原理很多，根據(jù)精工系統(tǒng)輸出到伺服驅動裝置的信號的不同，插補方法可歸納為脈沖增量插補和數(shù)據(jù)采樣插補兩種類型。一、脈沖增量插補 這類插補算法是以脈沖形式輸出，每次插補運算一次，最多給每一軸一個進給脈沖。把每次插補運算產(chǎn)生的指令脈沖輸出到伺服系統(tǒng)，以驅動工作臺運動。 一個脈沖產(chǎn)生的進給軸移動量叫脈沖當量，用δ表示。 脈沖當量是脈沖分配計算的基本單位，根據(jù)加工的精度選擇，普通機床取δ＝0.01mm，較為精密的機床取δ＝1μm或0.1μm 。插補誤差不得大于一個脈沖當量。 這種方法控制精度和進給速度低，主要運用于以步進電動機為驅動裝置的開環(huán)控制系統(tǒng)中。二、數(shù)據(jù)采樣插補 數(shù)據(jù)采樣插補又稱時間標量插補或數(shù)字增量插補。這類插補算法的特點是精工裝置產(chǎn)生的不是單個脈沖，而是數(shù)字量。插補運算分兩步完成。第一步為粗插補，它是在給定起點和終點的曲線之間插入若干個點，即用若干條微小直線段來擬合給定曲線，每一微小直線段的長度△L都相等，且與給定進給速度有關。粗插補時每一微小直線段的長度△L與進給速度F和插補T周期有關，即△L＝FT。 圖1 數(shù)據(jù)采樣插補 第二步為精插補，它是在粗插補算出的每一微小直線上再作“數(shù)據(jù)點的密化”工作。這一步相當于對直線的脈沖增量插補。數(shù)據(jù)采樣插補方法適用于閉環(huán)、半閉環(huán)的直流或交流伺服電動機為驅動裝置的位置采樣控制系統(tǒng)中。
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