高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設計與實現(xiàn)-背景與意義
緒論選題背景與意義本課題來源于中國科學院高速并聯(lián)工業(yè)機器人預研項目，并由寧波市國際合作項目(2014D10008)、精工一代機械產(chǎn)品創(chuàng)新應用示范程(2014BAZ04784)、精密驅(qū)動控制技術創(chuàng)新團隊(2012B82005)和寧波市自然科學基（2014A610084)支持。2008年經(jīng)濟危機之后，歐美等發(fā)達國家加大了對制造業(yè)的重視程度[1_2]。再制造、制造業(yè)回歸以及美國制造成為其廣為宣傳的口號，美國總統(tǒng)奧巴馬還簽署了“先進制造伙伴關系（AMP-AdvancedManufacturingPartnership)“計劃，這個協(xié)議的一個重要議題就是通過機器人及其自動化技術來實現(xiàn)與中國的廉價勞動力的競爭。在新一輪的制造技術革新方面，歐美國家的主要革新重點是利用軟件和信息化技術手段來提升系統(tǒng)的整體性能。有些廠家甚至提出了以軟件的提升來降低硬件成本，從而在較為廉價的硬件上實現(xiàn)較高的性能[3_4]，使產(chǎn)品具有價格優(yōu)勢。新一輪的制造技術革新是跨機械、電子以及計算機與信息技術等多學科的革新，歐美國家特別是美國，在計算機軟件和信息技術上具有較高的領先優(yōu)勢，由于，縮短軟件的差距要比縮短硬件差距相對容易一些。所以，在我國的制造行業(yè)，迫切需要開展軟件算法的研究[5_6]。軌跡規(guī)劃是機器人軟件算法中的核心內(nèi)容，機器人的軌跡規(guī)劃研宄不是一個全新的課題，很多國內(nèi)外的學者都在這個課題上做了大量的研宄[7_14]，但是真正在工業(yè)現(xiàn)場的實際應用卻是少之又少。宄其原因還是由于工程化應用研宄過少，通用化、理論化以及系統(tǒng)化的研宄還有欠缺。同時針對使用人群，例如，操作工人以及非機器人專業(yè)的工程師的易用性開發(fā)還不夠。本課題結(jié)合中國科學院寧波材料技術與工程研宄所機器人研究團隊己有基礎，將軌跡規(guī)劃過程直接應用到系統(tǒng)設計流程中，從而提高整個設計流程的效率與設計水平，實現(xiàn)低成本高性能的機器人設計，采用運動學和動力學更為復雜的高速并聯(lián)工業(yè)機器人作為具體實施目標，進行機器人的軌跡規(guī)劃與控制實驗。雖然我國在機器人整體技術上落后于歐美日韓等工業(yè)發(fā)達國家，但是在機器人軌跡規(guī)劃和算法實現(xiàn)上，卻是站在同一起跑線上的。同時，軟件和算法分析、實現(xiàn)的可行性完全沒有問題。本課題以樣條函數(shù)的數(shù)學理論研宄為起點，逐步深入到機器人領域的軌跡規(guī)劃算法。該研宄成果將廣泛應用于各類工業(yè)機器人中，例如自動化機器人檢測、醫(yī)療、包裝、碼垛、分揀、搬運、焊接、切割、打磨、加工乃至移動機器人等各個方向。機器人軌跡規(guī)劃與控制優(yōu)化屬于工業(yè)機器人技術的范疇，發(fā)展工業(yè)機器人是我國實現(xiàn)制造強國的一個重要手段[15]。無論是國內(nèi)還是國外，針對工業(yè)機器人技術的研宄一直是個熱點。特別是最近歐美興起的“再制造”熱潮，更是將工業(yè)機器人技術的研宄推到了一個前所未有的高度。在2013年，國內(nèi)發(fā)展機器人技術，打造機器人產(chǎn)業(yè)園的口號出現(xiàn)在了大大小小的國內(nèi)制造業(yè)相關展會上。在國外，互聯(lián)網(wǎng)技術龍頭google公司更是一口氣收購了七家機器人公司。在各行各業(yè)都極度看好機器人領域的情況下，作為國內(nèi)的機器人研究團隊，需要的是穩(wěn)定心態(tài)，從基礎研宄著手，以扎實的技術基礎來穩(wěn)步發(fā)展我國的機器人事業(yè)。該課題從機器人軌跡規(guī)劃的數(shù)學理論研究開始，逐步深入的跟蹤機器人控制技術的發(fā)展，從而推動工業(yè)機器人及其相關技術的發(fā)展。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設計與實現(xiàn)”，因為編輯困難導致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡中查找相關文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡僅供學習參考，轉(zhuǎn)載請注明！