2017年5月31日

FANUC i系列伺服調(diào)整提高伺服控制的性能

為在加工中心機床上進一步提高定位精度、提高加工面和加工形狀精度，縮短加工時間.需要進行伺服調(diào)整。而FANUC的高速高精度加工也是相對而言的，沒有絕對的高速高精度，如果要提高精度(跟蹤誤差小)，在拐角或圓弧轉(zhuǎn)角處必須減速，這樣就不能達到高速的要求，但提高了速度，必然精度會降低(跟蹤誤差大)。所以如果要兩方面都要提高，必須使用特殊功能。FANUC為ai系列伺服電機提供了更加高速、高精度的HRV3控制方式。下面就HRV3控制原理和調(diào)試步驟簡單介紹: 為通過伺服調(diào)整提高伺服控制的性能，需要理解伺服調(diào)整的步驟，并且按照調(diào)整步驟分階段地進行調(diào)整。伺服控制采用下面的據(jù)圖所示的結(jié)構(gòu)。最靠近電機的伺服HRV電流控制擔(dān)負著按照高速速度控制輸出的指令運轉(zhuǎn)電機的作用，伺服HRV電流控制的性能支持高速速度控制的性能。此外，高速速度控制按照位置，控制輸出的速度指令對電機速度進行控制，要提高對作為吸終目標(biāo)的位皿指令進行跟蹤，據(jù)要提高位，增益設(shè)定.為此，而要提高高速速度控制的性能.而要提高該性能，則鑄要提高伺服HRV電流控制的性能。也就是說.在為提離伺服控制性能的伺服調(diào)盛中.改善構(gòu)成伺服控制基礎(chǔ)的伺服HRV電流控制是首先應(yīng)該解決的項目.然后再解決離速邃度控制和位，控制。通過進行何服HRV控制。即可提離電流環(huán)的響應(yīng).從而實現(xiàn)速度環(huán)和位皿環(huán)的高增益化.高增益最靠近電機的伺服HRV電流控制擔(dān)負粉按照高速速度控制特出的指令運轉(zhuǎn)電機的作用.伺服HRV電流控制的性能支持高速速度控制的性能。此外，高速速度控制按照位置控制輸出的速度指令對電機速度進行控制，要提高對作為最終目標(biāo)的位置指令進行跟蹤，需要提高位置增益設(shè)定，為此，需要提高高速速度控制的性能，而要提高該性能，則需要提高伺服HRV電流控制的性能。也就是說，在為提高伺服控制性能的伺服調(diào)整中，改善構(gòu)成伺服控制基礎(chǔ)的伺服HRV電流控制是首先應(yīng)該解決的項目，然后再解決高速度控制和位置控制。通過進行伺服HRV控制，即可提離電流環(huán)的響應(yīng)，從而實現(xiàn)速度環(huán)和位置環(huán)的高增益化。高增益化不僅可提高指令追蹤性能.提高控制外力干擾的性能，而且還有簡化象限突起補償?shù)人欧δ苷{(diào)整的效果，可以使伺服調(diào)整更加簡單。

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