軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化小結(jié)
3.7本章小結(jié)本章使用三種方法對Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了合理的軌跡規(guī)劃，分別是關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化、工作空間軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化、關(guān)節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化。在關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化中，旨在驅(qū)動電機(jī)不變的情況下，增加機(jī)器人的速度和載荷，利用先進(jìn)的Python軟件對機(jī)器人的軌跡進(jìn)行深入分析，采用五次樣條函數(shù)對機(jī)器人的運動軌跡進(jìn)行擬合，并將關(guān)節(jié)空間的動力學(xué)模型加入到軌跡規(guī)劃中。生成的擬合曲線表明，Delta機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間和工作空間內(nèi)的位移、速度、加速度、加加速度擬合曲線均連續(xù)、可導(dǎo)，各時間段的峰值力矩、峰值功率趨于同一數(shù)值，使得機(jī)器人的工作循環(huán)時間周期更短、運行更加平穩(wěn)，同時降低了驅(qū)動電機(jī)的峰值力矩和峰值功率。當(dāng)驅(qū)動電機(jī)不變時，可以有效的提高機(jī)器人的運行速度，增加有效載荷，不僅降低了制造成本，而且提高了機(jī)器人的工作效率。在工作空間的軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化中，旨在使得機(jī)器人的末端執(zhí)行器擁有良好的運動學(xué)和動力學(xué)性能，利用先進(jìn)的Python軟件對機(jī)器人的軌跡進(jìn)行深入分析，使用相應(yīng)的工作空間五次樣條函數(shù)軌跡規(guī)劃方法對Delta機(jī)器人進(jìn)行合理的軌跡規(guī)劃，再利用工作空間動力學(xué)優(yōu)化模型和關(guān)節(jié)空間內(nèi)的動力學(xué)優(yōu)化模型分別對工作空間的軌跡規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化，從得到的結(jié)果可知，工作空間內(nèi)的動力學(xué)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型極大地提高了工作空間內(nèi)末端執(zhí)行器的的動力學(xué)性能，關(guān)節(jié)空間內(nèi)的動力學(xué)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型極大地降低了關(guān)節(jié)空間內(nèi)所需驅(qū)動電機(jī)的動力學(xué)性能，可以根據(jù)實際要求選擇以上的動力學(xué)優(yōu)化模型，或者采用兩者共同存在的動力學(xué)優(yōu)化模型對工作空間內(nèi)的軌跡規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行動力學(xué)優(yōu)化。在關(guān)節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化中，旨在充分利用關(guān)節(jié)空間和工作空間軌跡規(guī)劃各自的優(yōu)點，以提高工作空間末端執(zhí)行器的物體抓取和釋放曲線段工作空間擬合曲線與中間轉(zhuǎn)運階段的關(guān)節(jié)空間擬合曲線性能為目標(biāo)，使用關(guān)節(jié)空間和工作空間的五次樣條函數(shù)混合軌跡規(guī)劃法對Delta兩自由度機(jī)器人進(jìn)行合理的軌跡規(guī)劃，并且利用相應(yīng)的動力學(xué)模型進(jìn)行軌跡優(yōu)化，對提高機(jī)器人整體的運動學(xué)和動力學(xué)性能具有很好的指導(dǎo)性意義。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計與實現(xiàn)”，因為編輯困難導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請注明！