軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化小結
3.7本章小結本章使用三種方法對Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機器人進行了合理的軌跡規(guī)劃，分別是關節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化、工作空間軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化、關節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化。在關節(jié)空間的軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化中，旨在驅動電機不變的情況下，增加機器人的速度和載荷，利用先進的Python軟件對機器人的軌跡進行深入分析，采用五次樣條函數(shù)對機器人的運動軌跡進行擬合，并將關節(jié)空間的動力學模型加入到軌跡規(guī)劃中。生成的擬合曲線表明，Delta機器人在關節(jié)空間和工作空間內(nèi)的位移、速度、加速度、加加速度擬合曲線均連續(xù)、可導，各時間段的峰值力矩、峰值功率趨于同一數(shù)值，使得機器人的工作循環(huán)時間周期更短、運行更加平穩(wěn)，同時降低了驅動電機的峰值力矩和峰值功率。當驅動電機不變時，可以有效的提高機器人的運行速度，增加有效載荷，不僅降低了制造成本，而且提高了機器人的工作效率。在工作空間的軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化中，旨在使得機器人的末端執(zhí)行器擁有良好的運動學和動力學性能，利用先進的Python軟件對機器人的軌跡進行深入分析，使用相應的工作空間五次樣條函數(shù)軌跡規(guī)劃方法對Delta機器人進行合理的軌跡規(guī)劃，再利用工作空間動力學優(yōu)化模型和關節(jié)空間內(nèi)的動力學優(yōu)化模型分別對工作空間的軌跡規(guī)劃結果進行優(yōu)化，從得到的結果可知，工作空間內(nèi)的動力學優(yōu)化數(shù)學模型極大地提高了工作空間內(nèi)末端執(zhí)行器的的動力學性能，關節(jié)空間內(nèi)的動力學優(yōu)化數(shù)學模型極大地降低了關節(jié)空間內(nèi)所需驅動電機的動力學性能，可以根據(jù)實際要求選擇以上的動力學優(yōu)化模型，或者采用兩者共同存在的動力學優(yōu)化模型對工作空間內(nèi)的軌跡規(guī)劃結果進行動力學優(yōu)化。在關節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化中，旨在充分利用關節(jié)空間和工作空間軌跡規(guī)劃各自的優(yōu)點，以提高工作空間末端執(zhí)行器的物體抓取和釋放曲線段工作空間擬合曲線與中間轉運階段的關節(jié)空間擬合曲線性能為目標，使用關節(jié)空間和工作空間的五次樣條函數(shù)混合軌跡規(guī)劃法對Delta兩自由度機器人進行合理的軌跡規(guī)劃，并且利用相應的動力學模型進行軌跡優(yōu)化，對提高機器人整體的運動學和動力學性能具有很好的指導性意義。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設計與實現(xiàn)”，因為編輯困難導致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡中查找相關文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡僅供學習參考，轉載請注明！