并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀運動學及動力學|加工中心
1.3.2運動學運動學求解是運動學問題的一個重要方面，并聯(lián)機器人運動學主要研宄機構(gòu)位移、速度、加速度甚至加加速度與時間的關(guān)系問題。一般情況下，由于并聯(lián)機器人的運動學正解具有多解性，所以并聯(lián)機器人的正解求解比較困難，而并聯(lián)機器人逆解求解相對比較容易。]^〇八仿6等[3()]提出采用Newton-Raphson方法求出了Stewart并聯(lián)機構(gòu)的運動學正解。Boudreau等[31]通過遺傳算法求解并聯(lián)機構(gòu)的運動學正解。SerdarKucuk[32]采用粒子群算法對3-RRR并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學分析。XinhuaZhao等采用并聯(lián)機構(gòu)動平臺速度方向的方法求解運動學正解。姜虹等[34]提出采用位置反解迭代法求解運動學正解。陳學生等[35]采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與誤差補償?shù)姆椒ㄇ蠼?-SPS并聯(lián)機器人的運動學正解。1.3.3動力學機構(gòu)學、運動學和動力學是機器人機構(gòu)研宄的主要部分，機構(gòu)學、運動學與動力學應(yīng)統(tǒng)一建模與求解，現(xiàn)代機器人正朝著高速、高精、重載方向發(fā)展，使得機器人機構(gòu)的動力學成為影響機器人整體性能的關(guān)鍵要素。因此，并聯(lián)機器人動力學研宄成為了并聯(lián)機器人的重要課題，它是提高并聯(lián)機器人的工作能力，特別是動剛度和精度的必由之路。建立合理的并聯(lián)機器人動力學模型，全面認識其動力學特性，從根本上改善和提高其性能，并最終設(shè)計出具有良好動力學品質(zhì)的產(chǎn)品是現(xiàn)代并聯(lián)機器人設(shè)計的一個熱門研宄方向。并聯(lián)機器人動力學主要研究機械臂運動和作用力之間的關(guān)系，由于并聯(lián)機器人機構(gòu)具有多個關(guān)節(jié)和連桿，它們之間存在著很強的非線性和耦合關(guān)系，因此，并聯(lián)機器人的動力學求解較為復雜。常用的分析原理方法有拉格朗日方程[36]、虛功原理[37]、“力耦合”方程[38]、牛頓歐拉方程[39]、凱恩法、拉格朗日一達朗貝爾法等方法。Liu等％]采用拉格朗日方程建立了Stewart平臺的動力學方程。T.Geike等采用符號法和虛功原理建立了并聯(lián)機構(gòu)的動力學模型。Dasgupta等[42]采用牛頓歐拉方程建立了Stewart平臺的動力學方程，并考慮了并聯(lián)機構(gòu)各構(gòu)件的重力及關(guān)節(jié)處的摩擦力。郭祖華等[43]運用D-H方法建立了6-UPS并聯(lián)機構(gòu)支鏈的坐標系，并推導出運動學逆解的解析方程，用牛頓歐拉方法建立了包含所有支鏈重力及慣性力的動力學模型。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設(shè)計與實現(xiàn)”，因為編輯困難導致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學習參考，轉(zhuǎn)載請注明！