并聯(lián)機器人研究現(xiàn)狀-軌跡規(guī)劃|加工中心
1.3.4軌跡規(guī)劃軌跡規(guī)劃是機器人運動學逆解、正解的實際工程應用，分析機器人的軌跡特點及其應用場合，對機器人進行合理的軌跡規(guī)劃是機器人運動控制的基礎。因此，軌跡規(guī)劃算法的好壞直接影響了機器人的動力學性能[44_45]，軌跡規(guī)劃在非線性系統(tǒng)的控制設計中占有不可替代的作用[46_47]。一方面，軌跡規(guī)劃結果可以作為前饋項與反饋控制一起構成兩自由度控制，從而獲得更好地運動控制性能；另一方面，最優(yōu)軌跡規(guī)劃與最優(yōu)控制具有一致性，借助最優(yōu)的軌跡規(guī)劃結果，可以實現(xiàn)滿足各種約束并具有特定優(yōu)化指標的運動控制。在軌跡規(guī)劃樣條函數的開發(fā)與應用上，B-Spline(BasicSpline)[48_49]、多項式樣條函數以及PH(PythagoreanHodograph速端螺旋線）[5(5]樣條函數等被廣泛采納與應用，例如，簡單的三次樣條函數因其算法簡單易懂、可控性好而被廣泛應用在通用控制器上。但是，在大多數情況下，采用三次樣條函數進行軌跡規(guī)劃得到的加速度曲線不連續(xù)，由此產生的理論上無窮大的加加速度（Jerk)對于系統(tǒng)的整體性能和元器件都有較大影響。對于現(xiàn)有的各種樣條函數，國內外學者做了許多探索與研究，例如Gasparetto[52^用了五次B-Spline,Liu[53]采用了七次B-Spline。其中高次多項式B-樣條函數軌跡規(guī)劃應用最為廣泛。例如，陳偉華等[54]、李萬莉等[55]均采用五次樣條函數對機器人進行軌跡規(guī)劃。陳偉華等在笛卡爾空間內對機器人的連續(xù)曲線路徑進行規(guī)劃，采用五次多項式對曲線的拐角處在關節(jié)空間內進行規(guī)劃；李萬莉等采用五次多項式對機器人進行軌跡規(guī)劃,根據不同運動方式選取相應的邊界條件，單段運動時，起始點速度和加速度一般設為零，對于多段的連續(xù)運動，對其賦值，使機器人以一定速度和加速度通過中間點，以使動作連貫。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機械手臂分析設計與實現(xiàn)”，因為編輯困難導致有些函數、表格、圖片、內容無法顯示，有需要者可以在網絡中查找相關文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網絡僅供學習參考，轉載請注明！