并聯(lián)機(jī)器人研究現(xiàn)狀-軌跡規(guī)劃|加工中心
1.3.4軌跡規(guī)劃軌跡規(guī)劃是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解、正解的實(shí)際工程應(yīng)用，分析機(jī)器人的軌跡特點(diǎn)及其應(yīng)用場合，對機(jī)器人進(jìn)行合理的軌跡規(guī)劃是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)。因此，軌跡規(guī)劃算法的好壞直接影響了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能[44_45]，軌跡規(guī)劃在非線性系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)中占有不可替代的作用[46_47]。一方面，軌跡規(guī)劃結(jié)果可以作為前饋項(xiàng)與反饋控制一起構(gòu)成兩自由度控制，從而獲得更好地運(yùn)動(dòng)控制性能；另一方面，最優(yōu)軌跡規(guī)劃與最優(yōu)控制具有一致性，借助最優(yōu)的軌跡規(guī)劃結(jié)果，可以實(shí)現(xiàn)滿足各種約束并具有特定優(yōu)化指標(biāo)的運(yùn)動(dòng)控制。在軌跡規(guī)劃樣條函數(shù)的開發(fā)與應(yīng)用上，B-Spline(BasicSpline)[48_49]、多項(xiàng)式樣條函數(shù)以及PH(PythagoreanHodograph速端螺旋線）[5(5]樣條函數(shù)等被廣泛采納與應(yīng)用，例如，簡單的三次樣條函數(shù)因其算法簡單易懂、可控性好而被廣泛應(yīng)用在通用控制器上。但是，在大多數(shù)情況下，采用三次樣條函數(shù)進(jìn)行軌跡規(guī)劃得到的加速度曲線不連續(xù)，由此產(chǎn)生的理論上無窮大的加加速度（Jerk)對于系統(tǒng)的整體性能和元器件都有較大影響。對于現(xiàn)有的各種樣條函數(shù)，國內(nèi)外學(xué)者做了許多探索與研究，例如Gasparetto[52^用了五次B-Spline,Liu[53]采用了七次B-Spline。其中高次多項(xiàng)式B-樣條函數(shù)軌跡規(guī)劃應(yīng)用最為廣泛。例如，陳偉華等[54]、李萬莉等[55]均采用五次樣條函數(shù)對機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃。陳偉華等在笛卡爾空間內(nèi)對機(jī)器人的連續(xù)曲線路徑進(jìn)行規(guī)劃，采用五次多項(xiàng)式對曲線的拐角處在關(guān)節(jié)空間內(nèi)進(jìn)行規(guī)劃；李萬莉等采用五次多項(xiàng)式對機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃,根據(jù)不同運(yùn)動(dòng)方式選取相應(yīng)的邊界條件，單段運(yùn)動(dòng)時(shí)，起始點(diǎn)速度和加速度一般設(shè)為零，對于多段的連續(xù)運(yùn)動(dòng)，對其賦值，使機(jī)器人以一定速度和加速度通過中間點(diǎn)，以使動(dòng)作連貫。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請注明！