一、實驗目的1)了解光源牽引AGV移動車的結構組成、運動原理、控制原理及工作過程。2)了解各種控制元器件的結構組成和工作原理。3)掌握LLVJIN軟件的編程和應用。4)培養(yǎng)創(chuàng)新設計能力和實際動手能力。二、主要儀器設備1)移動機器人模型組合包。2)智能接口板、直流電源。3) LLWIN軟件。4)計算機。 三、設備介紹 慧魚組合模型創(chuàng)新設計實驗可以完成設計創(chuàng)意、實際組裝、模型調(diào)試、程序設計及編程等內(nèi)容，培養(yǎng)學生的機械創(chuàng)新思維和能力。本實驗通過慧魚移動機器人模型組合包進行設計、組裝、調(diào)試，該組合模型采用積木式結構，由學生實際動手組裝模型，提高學生們的學習熱情和興趣，拓寬創(chuàng)新思路。在實驗過程中了解移動機器人的組成、工作原理和控制過程，并可根據(jù)動作要求，完成控制程序的設計與編程。 移動機器人模型組合包由各種連桿、直齒輪、錐齒輪、齒輪軸、蝸輪蝸桿、凸輪、絲杠螺母、萬向節(jié)、齒輪箱、鉸鏈、按鈕開關、車輪、電動機、光電開關和按鈕開關等組成，見圖6 2-1。該模型組合包采用積木式插裝結構，連接簡單方便，尺寸精確，采用這些構件進行組合和設計，結合電氣控制元件可以得到各種不同的移動機器人模型。 四、實驗要求 光源牽引AGV移動車見圖62-7，能夠自動跟蹤光源而運動，其上裝有兩個光敏三極管，當光敏三極管同時都檢測到光源時，移動車向前直行;當兩個光敏三極管只有一個檢測光源時，移動車對應地實現(xiàn)左轉、右轉一定的角度，直到兩個光敏三極管都有信號繼續(xù)直行;當兩個光敏三極管同時都未檢測到光源時，移動車在原地轉動3600尋找光源，每隔一分鐘再尋找一次，若三次都未找到光源則整個AGV移動車停止運行。本實驗要求由學生根據(jù)組裝圖紙完成模型的安裝，并按動作過程進行編程和調(diào)試。 五、實驗步驟 1)根據(jù)光源牽引AGV移動車的動作要求，確定所需要的輸入和輸出器件。 2)根據(jù)組裝圖組裝光源牽引AGV移動車模型，應保證各個運動部件運動平穩(wěn)，無卡阻現(xiàn)象，見圖62-2~圖sz-}a 3)選擇合適的電線，將智能接口板與輸入輸出器件連接。 4)根據(jù)光源牽引AGV移動車的動作要求，編寫程序并調(diào)試。 5)完成實驗內(nèi)容后，將模型分解、清點后放人工具盒內(nèi)。 六、思考題 1)移動車找不到光源，是什么原因? 2)如果把光源牽引AGV移動車改造成尋軌AGV移動車應如何改動?七、實驗報告內(nèi)容i>寫出各輸出元件及輸人元件的用途(格式參照翻轉機械手實驗報告)。2)畫出光源牽引AGV移動車的程序框圖。3)說明光敏三極管的工作原理。4)完成上述思考題。5)寫出實驗總結，應包括實驗過程、體會和心得。本文由海天技術文章 整理發(fā)表，文章來自網(wǎng)絡僅參考學習，本站不承擔任何法律責任。相關產(chǎn)品可查閱本站： 產(chǎn)品中心相關技術文章可查閱本站：技術文章 更多了解鉆攻中心請進入：鉆攻中心欄更多了解加工中心請進入：加工中心欄精工教學論文及行業(yè)發(fā)展資訊可查閱本站：行業(yè)資訊