elta 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)分析|加工中心
2Delta機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析2.1引言本章將對(duì)Delta機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)進(jìn)行深入分析，其中機(jī)構(gòu)學(xué)研宄中主要介紹該機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、工作原理及其設(shè)計(jì)理念，與此同時(shí)，對(duì)機(jī)器人的工作空間和奇異位形進(jìn)行理論上的分析。運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解、正解分析是對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃的基礎(chǔ)，動(dòng)力學(xué)分析是提高機(jī)器人運(yùn)行速度和精度的有效手段，本文將采用拉格朗日方法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，以實(shí)現(xiàn)下一章節(jié)中，運(yùn)動(dòng)學(xué)軌跡規(guī)劃與動(dòng)力學(xué)軌跡優(yōu)化相結(jié)合，以運(yùn)動(dòng)學(xué)中速度或者動(dòng)力學(xué)中關(guān)鍵部件受力情況為優(yōu)化對(duì)象，從而達(dá)到降低機(jī)器人成本、提高運(yùn)行速度和機(jī)器人壽命的目的。為了簡(jiǎn)化Python軟件編程的復(fù)雜性，對(duì)平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人Delta動(dòng)力學(xué)中影響較小的部分進(jìn)行了簡(jiǎn)化，簡(jiǎn)化后的動(dòng)力學(xué)模型可以滿足理論和工程上的實(shí)際需求。2.2機(jī)構(gòu)學(xué)分析Delta機(jī)器人與其他的并聯(lián)機(jī)器人一樣，由靜平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)和支鏈組成，它的巧妙之處在于從動(dòng)臂采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，由于平行四邊形機(jī)構(gòu)能夠保證輸出端與輸入端的運(yùn)動(dòng)相同，三個(gè)這樣的平行四邊形機(jī)構(gòu)就約束了動(dòng)平臺(tái)的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，使得動(dòng)平臺(tái)只保留了三個(gè)純平動(dòng)自由度[62]。本文所述的Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人實(shí)物圖如圖2-1所示，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是：機(jī)器人末端執(zhí)行器只能在豎直平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，為了保證末端執(zhí)行器始終保持水平，在右端主動(dòng)臂和從動(dòng)臂中采用了兩個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)。Delta機(jī)器人的機(jī)械臂是鉸接型操作臂，有時(shí)也稱為關(guān)節(jié)型操作臂，該類型的操作臂對(duì)角度誤差具有放大作用，即操作臂越長(zhǎng)末端執(zhí)行器的誤差越大。為了從理論和實(shí)際中，減小Delta機(jī)器人的運(yùn)行誤差，同時(shí)，提高機(jī)器人的運(yùn)行速度和精度，采用兩臺(tái)高精度伺服直驅(qū)力矩電機(jī)并通過(guò)脹緊套與主動(dòng)臂直接連接，避免了由于減速器齒輪背隙產(chǎn)生的誤差，從原理上提高了機(jī)器人的精度，該直驅(qū)力矩電機(jī)實(shí)物如圖2-2所示。為了減輕機(jī)械手臂的質(zhì)量，主動(dòng)臂、從動(dòng)臂、三角臂、末端執(zhí)行器均采用高強(qiáng)度的鋁合金板材或管材，并在主動(dòng)臂和三角臂上開(kāi)有減重孔。本文采摘自“高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)”，因?yàn)榫庉嬂щy導(dǎo)致有些函數(shù)、表格、圖片、內(nèi)容無(wú)法顯示，有需要者可以在網(wǎng)絡(luò)中查找相關(guān)文章！本文由海天精工整理發(fā)表文章均來(lái)自網(wǎng)絡(luò)僅供學(xué)習(xí)參考，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明！